Todo indica que los primeros pobladores de estas tierras fueron los Vacceos, gentes apacibles dedicadas a la agricultura y a la ganadería. Pero será la Roma Imperial quien, consolidando los caminos marcados por Fenicios y Cartagineses funda  Ocellum Duri;  una de las poblaciones que destacaba en la calzada romana o Vía  de la Plata, que partiendo de Mérida llegaba a Astorga y cruzaba el Duero por Zamora. De estos primeros contactos, con la conquista y posterior dominación romana, datan las crónicas del caudillo lusitano Viriato. 

Tras las invasiones del norte por parte germana, Zamora pasa a ser territorio visigodo y es entonces cuando aparece el nombre de Semure, parece ser porque eran originarios de una ciudad del centro de Francia llamada Semur; otros indican que Semure significa” Viejo Muro”.  A mediados del siglo VIII llegan los árabes a nuestra ciudad, la llamarían Azemur, “Olivar Silvestre” y Samurah, “Ciudad de las Turquesas”. Les agrada el emplazamiento y construyen la quinta muralla que tuvo Zamora. 

En  el año 747, Alfonso I -El Católico, rey de Asturias-, la recupera de los musulmanes, para ser de nuevo destruida por los árabes en el 879 por el Emir Mohamed . Una vez más vuelve a pasar a manos cristianas, con Alfonso II -El Casto, rey de Asturias-, siendo de nuevo fortificada. Alfonso III -El Magno, rey de Asturias- la repuebla con mozárabes toledanos en el año 893, rodeándola de murallas y dotándola incluso de palacios y baños, convirtiéndose, por su emplazamiento y características, en la ciudad fortaleza más importante de los reinos cristianos. Zamora es descrita por los cronistas árabes, como “la capital de reino de Galicia, rodeada de siete recintos amurallados y grandes fosos”. 

En el año 901, los musulmanes son objeto de una gran derrota, recordándose como el Día de Zamora  lo que le dará el sobrenombre de Numancia. Más tarde, Abderramán III la cerca de nuevo, con un ejército de 100.000 hombres y la denomina “La Fosa de Zamora”, porque para acceder a ella, hay que caminar sobre cadáveres que cubren la fosa hasta desbordarla. En el año 981 es tomada por Almanzor , “Azote de Dios”, y años después vuelve a manos cristianas definitivamente. 

Fernando I -El Magno, rey de Castilla (1035-1065) y de León (1037-1065)-, la repuebla definitivamente con montañeses en el año 1061 y a él se deben la reedificación de la ciudad y las primeras obras de fortificación de las hoy conservadas que, posiblemente, seguían el trazado de las de Alfonso III, convirtiéndola en plaza inexpugnable y concediéndole Fuero.

Muerto Fernando I en el año 1065, sus hijos varones le sucedieron en los territorios que éste les había atribuido en la Curia Regia del año 1063. Así, mientras el primogénito Sancho era proclamado rey de Castilla y el más joven de los tres, el infante García, quedaba instaurado como soberano de la tierra gallega, el segundogénito Alfonso, entraba en posesión del reino de León. 

Fue entonces, cuando Fernando I concedió a sus hijas, Urraca y Elvira la totalidad de las temporalidades de los monasterios del reino, los diezmos y los patronatos de León, juntamente con las ciudades de Zamora y Toro. 

Tras la muerte de la reina madre, doña Sancha, en el año 1067, ante la ambición de Sancho II -El Fuerte- de unificar el reino y después de haber despojado de sus tronos a sus hermanos, pone cerco a Zamora el 4 de marzo del año 1072; un asedio que duró más de siete meses y que los zamoranos resistieron heroicamente dando pie al famoso dicho: “no se ganó Zamora en una hora”. El aislamiento acabó el 7 de octubre con el magnicidio del rey Sancho a manos de Bellido Dolfos, personaje de dudoso origen -gallego, leonés-, perteneciente al bando enemigo, quien le engañó enseñándole el lugar por donde podía penetrar a la ciudad sin ser visto y, en realidad, lo que hizo fue asesinarle; a esta puerta se le conoce hoy como Portillo de la Traición. Por ella entró Bellido, el 7 de octubre de 1072, perseguido por el Cid. 

Muerto Sancho II, su hermano Alfonso VI -El Bravo- vuelve de su destierro en Toledo para recuperar el reino de León y reclamar para sí el de Castilla, tras jurar, en la iglesia de Santa Gadea de Burgos, ante el Cid y los caballeros castellanos, que no había participado en la muerte de su hermano. Para evitar una nueva lucha fratricida encarceló a su hermano García, privándole de su reino, Galicia. De esta manera, y con la intervención de su hermana Doña Urraca, unifica de nuevo los reinos, quedando Zamora bajo la gobernación de Doña Urraca.

 Todos estos acontecimientos, aunque envueltos en leyenda y poesía, han sido bien conocidos, ya que forman parte del "Romancero" que, de este modo, constituye una magnífica crónica sobre la gesta del Cerco de Zamora. 

La edad de oro de la localidad es el siglo XII. Es en este siglo cuando se configura su estructura urbana y se edifican la mayoría de sus monumentos más representativos; el estilo dominante de estas construcciones es el románico, lo que le ha supuesto merecida fama de “Ciudad del Románico”. La población va en aumento y el perímetro urbano se sitúa ya fuera de la primitiva muralla, por lo que se hace necesario, a mediados de ese siglo, levantar una segunda fortificación. 

Durante el siglo XIII, y como consecuencia de la reconquista avanzada ya hacia el sur, Zamora deja de tener interés estratégico y entra en un periodo de quietud, dejándose de sentir la gestión real. Aún así, al finalizar la Edad Media, Zamora, era uno de los principales centros urbanos del reino de León. 

Las guerras con Portugal devuelven a nuestra ciudad y a su territorio valor estratégico; fue lugar de luchas de los Trastámara, siendo declarada franca en 1355 por Pedro I -El Cruel, rey de Castilla y de León-  y lugar de establecimiento del bastardo Enrique II de Castilla -Conde de Trastámara-. 

En el siglo XV, ya en tiempos de los Reyes Católicos, es escenario de las luchas que la Reina Isabel mantenía por el trono. En Zamora, se estableció la corte de Juana -La Beltraneja, sobrina de Isabel I la católica-; pero sus habitantes se declararon partidarios de los Reyes Católicos. En la batalla de Toro o Castroqueimado, acaecida el 1 de marzo de 1476, salió derrotado Alfonso V de Portugal, consorte de Juana, consolidándose de esta manera en el trono Isabel I de Castilla y Fernando II de Aragón y V de Castilla . 

Hay que destacar también, siglos más tarde, el papel desempeñado por Zamora en la lucha de las comunidades en su insurrección contra el poder real; son célebres las revueltas protagonizadas por el Obispo Acuña. 

En el siglo XVI, comienza el declive de la ciudad con una marcada regresión en su número de habitantes. La situación mejorará en el siglo XVIII, pero sufre un nuevo revés con la guerra de la Independencia a principios del siglo XIX. El conflicto contra los franceses, que ocuparon la ciudad durante más de tres años (1809-1813),  y el proceso desamortizador, supusieron un duro golpe para el patrimonio histórico-artístico que se vio seriamente afectado. 

En los últimos doscientos años ha experimentado un desarrollo que, aunque lento, ha dejado algunas construcciones de notoriedad en la zona este, a extramuros de la primitiva capital.

Aunque el discurrir de los últimos siglos no ha reservado nuevas glorias para Zamora, el pasado sustenta sobradamente el título de “Muy Noble y Muy Leal” que le concediera Enrique IV de Castilla.