Aunque nacida en León en el año 1033 gran parte de su vida la pasó vinculada a Zamora.

          Hija primogénita del rey Fernando I de Castilla y de León y de doña Sancha, tuvo cuatro hermanos más. Sancho II nació en 1037 y sucedió a su padre en el trono de Castilla. Doña Elvira ostentó el título de Señora de Toro. Alfonso VI nació en 1040 siendo rey de León desde la muerte de su padre y don García nació en 1042 reinando en Galicia.

          Según la tradición su niñez la pasó en el Palacio de Arias Gonzalo, para años más tarde convertirse en la madrina de armas del Cid, acto en el que fue éste nombrado caballero, sobre el año 1060, en la iglesia de Santiago de los Caballeros. 

          A la muerte del rey Fernando I, ocurrida el 27 de diciembre de 1065, sus hijos varones le sucedieron en los territorios que aquél le había atribuido, y tras la muerte de su madre, Sancho II despojó del trono a sus dos hermanos y se enfrentó a su hermana Urraca en Zamora, convirtiéndose esta plaza en un foco de resistencia frente al rey Sancho y los castellanos. 

          Cercada la ciudad desde el día 4 de marzo de 1072 y tras varios meses de asedio, la contienda acaba con la muerte de Sancho II el 7 de octubre de 1072 a manos de Bellido Dolfos, según las crónicas, motivado por el amor que profesa a Doña Urraca, proclamándose rey Alfonso VI. 

          Todos estos acontecimientos, aunque envueltos en leyenda y poesía, han sido bien conocidos, ya que forman parte del ”Romancero” que de este modo constituye una magnífica crónica sobre la gesta del Cerco de Zamora. 

          Doña Urraca era ocho años mayor que su hermano Alfonso y sentía por él una predilección fraternal, hasta el punto que Alfonso la estimaba como madre haciendose consignatario de sus sabios consejos.  

          Según diversos documentos antiguos de la hermandad, Doña Urraca, dolida por la muerte de su hermano, fundó la cofradía de Nuestra Señora de San Antolín o de la Concha, con la obligación de asistir una vez al año al lugar donde había fallecido Sancho II a rezar un responso; lo que se sigue haciendo en la actualidad cada mañana del lunes de Pascua de Pentecostés en la romería de la virgen de la Hiniesta.  

          Lentamente fue retirándose de las tareas de gobierno, dedicándose a engrandecer y dotar diversos monasterios e iglesias, entre ellas la nueva de San Isidoro de León, recogiéndose finalmente en un monasterio leonés hasta el final de sus días en el año 1101, siendo enterrada en el Panteón de los Reyes del templo de San Isidoro. 

         Según juicio de varios historiadores Doña Urraca poseía un gran don de gobierno ligado a una profunda honestidad, prudencia, sabiduría y otras grandes virtudes que la hicieron muy respetada en el reino de León. 

          A finales de la Edad Media se extiende por todo el reino de León la fama de santidad de Doña Urraca atribuyéndole una serie de milagros.

          Su tumba, como la mayor parte de las del Panteón de los Reyes fue saqueada y destruida por los franceses durante la Guerra de la Independencia. El resto de los testimonios materiales en su mayoría han desaparecido quedando el palacio de Doña Urraca como la más interesante referencia a la vida de la Reina.